Die ersten Kontakte zwischen den beiden Versammlungen wurden in den frühen Neunzigerjahren geknüpft. 1990 lancierten zwei amerikanische Parlamentarier, Charlie Rose (Repräsentantenhaus) – der damals die Funktion des Präsidenten der NAV ausübte – und Bill Roth (Senat) das nach ihnen benannte Programm von Seminaren und Konferenzen, das die Vertiefung der Zusammenarbeit mit den Parlamenten in Zentral- und Osteuropa anstrebte. In der Folge wurde dieser Kreis auf die neutralen Länder und auf andere Teilnehmer der Partnerschaft für den Frieden ausgeweitet.
So lud die Nordatlantische Versammlung ab 1993 jeweils eine Delegation unseres Parlamentes zu gewissen Veranstaltungen der NAV, insbesondere zu ihren Seminaren ein. Wann immer es möglich war und die Themen für unser Parlament von Interesse waren, entsandten unsere Ratsbüros jeweils die Präsidenten der Sicherheitspolitischen Kommissionen. 1996 wurde die Bundesversammlung als Beobachterin zur Herbsttagung der NAV in Paris und somit erstmals an eine Vollversammlung dieses Gremiums eingeladen. Im März 1997 veranstaltete das Schweizer Parlament in Genf zusammen mit der NAV ein Seminar über den Sinn und die Zukunft der Neutralität in Europa. Seither hat die Bundesversammlung regelmässig an den Frühjahrs- und den Herbsttagungen sowie an den meisten Seminaren der NAV bzw. der NATO-PV teilgenommen. Die Bundesversammlung wurde dabei immer von den Präsidien oder von Mitgliedern der Sicherheitspolitischen Kommissionen vertreten.
Die Schweiz gehört der NATO-PV seit dem 31. März 1999 als assoziiertes Mitglied an. Diese Mitgliedschaft geht zurück auf eine Initiative der Präsidenten der Sicherheitspolitischen Kommissionen, Altnationalrat Jean-Pierre Bonny und Altständerat Eric Rochat, welche von den Ratsbüros Anfang Februar 1999 angenommen wurde. Im März 2000 hat die Bundesversammlung gemeinsam mit der NATO-PV in Montreux ein zweites Seminar über die Beteiligung von Armeeangehörigen an zivilen und humanitären Einsätzen veranstaltet.
Die Schweiz wurde anfänglich an der NATO-PV von zwei Parlamentsmitgliedern vertreten. Im Zuge des Inkrafttretens des neuen Parlamentsgesetzes von 2003 sowie der dazugehörigen Erlasse (namentlich die Verordnung über parlamentarische Delegationen vom 3. Oktober 2003, VpDel), heute nicht mehr in Kraft) wurde die Delegation bei der NATO-PV zu einer ständigen Delegation der Bundesversammlung. Sie ist seither mit 5 Parlamentsmitgliedern an den Sessionen der NATO-PV vertreten.
Assoziiertes Mitglied
Als assoziiertes Mitglied kann die Schweizer Delegation an fast allen Kommissions- und Subkommissionsarbeiten, an allen Seminaren und am Mittelmeerdialog sowie an den Vollversammlungen teilnehmen. An letzteren können die assoziierten Mitglieder Entschliessungen vorlegen und Änderungsanträge zu den Entschliessungen einreichen. Ihre Vertreter können im Namen einer Kommission als Berichterstatter der assoziierten Mitglieder fungieren und so deren Standpunkte in die Berichte der Versammlung einbringen. Allerdings können sie weder ihre Stimme zu den Berichten oder Entschliessungen abgeben noch können sie sich an den Wahlen innerhalb der NATO-PV beteiligen. Ebenso wenig können sie sich zum Budget der Versammlung äussern. Als neutrales Land kann und will die Schweiz nicht Vollmitglied der Versammlung werden.